[R10] - Inverse kinematik und Mocca

[agent]

Hallo leute.
In wird beschrieben wie man einen einfachen RoboterArm mithilfe von Inverse kinemtaik riggen kann.

Habe es auch geschafft alle schritte nachzubauen, bis zu dem Punkt an dem die Winkelbeschränkungen ins Spiel kommen. Mein Roboterarm bewgt sich nur noch unsauber und ruckelt ständig.

Zitat Turorial:"es gibt Situationen, in denen unser RoboArm "stockt" und keine "flüssige Bewegung" vollführt. Das ist dann der Fall, wenn es keine eindeutige "Lösung" zum erreichen dieses Ziel-Punktes gibt." Zitat ende.

Als Lösung für dieses Problem wird nur kurz das Plug-In Mocca erwähnt, aber nicht genauer erklärt. Habe gleich darauf sämtliche Foren durchforstet, aber nichts diesbezüglich finden können.

Wie kann ich meinen Roboterarm dazubringen sich, trotz Winkelbeschränkungen, flüssig zu bewegen?
Gibt es eigentlich eine methode Joints ebenfalls mit Winkelbeschränkungen zu versehen?

Mfg Agent

 

[Arya_Svitkona]

AW: Inverse kinematik und Mocca

Wenn ich das richtig verstehe, dann hast du Falsche Angaben bei den Beschränkungen, so dass er auf keine "richtige Lösung" kommt. Er hat widersprüchliche Angaben.
Suche mal ob du die Angaben im Tutorial richtig eingesetzt hast.(Haken vergessen oder eine Null zuviel)
gruss
Arya

 

[19Bananas]

AW: Inverse kinematik und Mocca

Hi di ho.
Da ich ebenfalls an einem Mech-Walker arbeite schließ ich meine Frage mal hier an.
Die IK hab ich soweit eingerichtet wie im RobotArm-Tutorial (einige kennens vlt.) gezeigt. Funktionieren tut das ganze auch, solang ich die Winkelbeschränkungen auslasse!
Was mich Wurmt ist die Tatsache das sich das 1. Gelenk zwar in eine Richtung bewegt aber nicht zurück und das obwohl ich die Achsenbeschränkung mehrmals überprüft hab und diese auch einen Spielraum von 90° in beide Richtungen hat.
Lasse ich dieses gelenk aber aus (lösche das 1. IK-Tag und setze dort den Anker) funktioniert der rest des Beines tadellos (auch die winkelbeschränkung).
Demnach geh ich davon aus das die beschränkung beim 1. gelenk so korrekt sein sollte. Mein gedanke ist das es ein Fehler am Anfang der Hierarchie ist aber ich komm einfach nicht drauf.
Ja ich bin das schon sehr oft durchgegangen (und hab dabei sehr viel Kaffee eingesetzt) und grade jetzt bin ich so verzweifelt das ich mich doch mal an euch wende in aller Hoffnung
Anbei mein "Testlabor" das ich angelegt hab nachdem auch der Xte Versuch scheiterte. Wäre unendlich dankbar wenn da mal jemand reinschauen könnte und mir n Tipp gibt was ich übersehe damit ich bald zur animation übergehn kann

gruß, Die Bananen